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机械技能

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)

时刻:2015-10-25 17:10:45   作者:   来历:   阅览:7405   谈论:0
3  示教
3.1  机械手的运动
    通常用两种坐标来操作机械人:关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键,操作机械手的每一根轴。
3.1.1  关节坐标
3.1.2  直角坐标
3.1.3  运动指令和过程
    机械手运用作业指令来完结运动和履行再现,这些指令叫做运动f令。意图方位,插补办法,运转速度等等信息都记载在运动指令中。
叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开端。“MOV”是一种用于XRC 体系中的“INFORM Ⅱ”言语。
比方:
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122   PL=1
    从一条运动指令到下一条运动指令为一步。过程1为001,过程2为002,过程3为003,等等。
    过程1的方位即为记载有过程号001(S: 001)的运动指令处的方位。
    例如:
    参照下面的作业的内容,当履行再现时,机械手由过程1向过程2运动,运动速度记载在过程2的运动指令中。在机械手到了过程2之后,机械手履行TIMER指令,再履行DOUT指令,然后持续履行过程3。
3.2  示教
3.2.1  示教前的准备作业
    示教前应做下面准备作业:
    按下再现面板上的[REMOTE]按钮,使灯灭
    按下[TEACH] 按钮(在面板上),设置示教方式
    按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上),锁住示教方式(示教锁,保证安全)
    输入作业称号
1)  保证再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了,如点亮了,按下[REMOTE]按钮关掉,这样再现面板就能够操作了。
灯亮——遥控操作
灯灭——本地面板操作
2)  在再现面板上,按下[TEACH]按钮进入示教方式。
3)  按下[TEACH LOCK]键。
假如按下[TEACH LOCK]键,该按钮将点亮。这样一来,经过再现面板或外部输入设备,就不能改动操作方式和操作过程。别的,假如[TEACH LOCK]键没有点亮,运用紧急制动开关,不能敞开伺服电源。
4)  在顶部菜单中挑选{JOB},并在子菜单中挑选{CREATE NEW JOB}。这时将显现输入行。
 
 
 
5)  在显现了新的作业后,按[SELECT]键。

6)  在这个比方中,作业的姓名叫“TEST”,请用翻页键显现字母符号页。

7)  移动光标1“T”,按[SELECT]键,“E”,“S”,和“T”类推。

8)  按[ENTER]键承认。

9)  移动光标至“EXEC”处,按[SELECT]键,这d,作业名“TEST”将存储在XRC体系,而且作业内容被显现出来,主动显现NOP 和END指令。

    能用于作业名的字符
    作业名有必要由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间,当按翻页键时,将顺次显现一切字符。姓名可用8位数字、字母、符号来表明。
3.2.2  示教
    作业示教
    作业是一种作业程序,它表明机械手即将履行的使命。
    程序是用机械人编程言语“INFORM Ⅱ”来创立的。
    下面的比方将阐明怎么使机械手学&要做的作业。如下图所示,这个比方阐明让机器人从工件的A点运动到B点所需求的过程。完结这个作业一共需求6步。
    途径承认
     使第一步与最终一步重合
    记载每一过程
    安全查看
    保证了锁住了示教方式
    保证你和机械手之间要有安全的间隔
    过程1——开端方位
    一直要留意,机械手在操作前保证有一个安全的作业区域。

1) 握紧手握急停开关,这时伺服电源翻开,机m手能够操作了。
2) 按轴操作键,移动机械手到预期的方位,要保证方位安全,而且使作业区域适合于作业编程。

3)用[MOTION TYPE]键挑选关节运动办法,使关节运动指令“MOVJ”显现在输入窗口中。 

= > MOVJ VJ=0.78

4)移动光标到行数0000处,按下[SELECT键。     

J: TEST    S:000   R1    TOOL: *
0000 NOP
0001 END

5) 在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表明速度,然后按住 [SHIFT]键,一起上下移动光标键(改动作业再现速度),直到得到适宜的速度。

= > MOVJ VJ=50.00

6) 按承认键[ENTER] ,记载下过程1(行号0001)。                                                        

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
END

    过程2——挨近开端作业方位
首要调整机械手的作业姿态
1)用轴操作键将机械手移至挨近开端作业的方位。
2)按承认键[ENTER] ,记载下过程2(行号0002)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
END

    过程3——开端作业方位
    依照过程2的姿态,将机械手移至开端作业的方位。
1) [FST]或[SLW]键得到一个中等速度,状况区中的速度图标显现为 形状。                
2)不要改动过程2中的姿态,按[COORD]键挑选直角坐标,用坐标轴操作键将机械手移至开端焊接点。
3)将光标移到行号0002处,按[SELECT]键。
4)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表明速度,然后按住[SHIFT]键,一起 下移动光标键(改动作业再现速度),直到得到适宜的速度。将速度设为12.50%。

= > MOVJ VJ=12.50

5)按承认键[ENTER] ,记载下过程3(行号0003)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
END

    过程4——作业完毕点
    指定作业完毕点
1)用坐标轴操作键将机械手移至作业完毕点。
2)按[MOTION TYPE]键,挑选直线运动类型(MOVL)。

= > MOVL V=66

3)将光标移至行号0003,并按[SELECT]键。

= > MOVL V=66

4)在输入窗口中,将光标移至右边的V=*.**处,该处表明速度,然后按住[SHIFT]键,一起上下移动光标键(改动作业再现速度),直到得到适宜的速度。将速度设为138cm/min。

= > MOVL V=138

5)按承认键[ENTER] ,记载下过程4(行号0004)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
END

    过程5——脱离工件和夹具方位
    将机械手移至一个不会碰击工件或夹具的方位。
1) 按[FST]或[SLW]键,将速度改为高速。
    留意:该速度只影响示教速度,再现速度由过程4界说。
2) 用坐标轴操作键将机械手移至一个不会碰击夹具的方位。
3) 按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。

= > MOVJ VJ=12.50

4) 将光标移至行号0004处,按[SELECT]。

= > MOVJ VJ=12.50

5) 在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表明速度,然后按住[SHIFT]键,一起上下移动光标键(改动作业再现速度),直到得到适宜的速度。这儿将速度设为50%。

= > MOVJ VJ=50.00

6) 按承认键[ENTER],记载下过程5(行号0005)。

0000
NOP
 
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
END

    过程6——挨近开端点
    将机械手移至挨近开端点
1)  用坐标轴操作键将机械手移至挨近开端点。
2)  按承认键[ENTER] ,记载下过程6(行号0006)。

0000
NOP
 
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
MOVJ VJ=50.00
0007
END

    保证第一步和最终一步共同
    机械手在过程6就停了,过程6有必要与过程1非常挨近。最好是直接从过程5的端点方位移至过程1,这样机械手能够很快有效地开端下一个焊接作业。
    下面的操作将使过程6(完毕点)和过程1(开端点)共同。
1) 将光标移至过程1(行号0001)。
2)  按[FWD]键,机械手将移至过程1。  
3)  将光标移至过程6(行0006)。
4)  按[MODIFY]键。
5)  按承认键[ENTER]。这样就能将过程6的方位改为与过程1的方位相同。
小结与进步
1) 过程:手握开关翻开伺服电源→移动到位→挑选运动指令方式→修正速度→承认;
2) 坐标类型切换[COORD];
3) 运动指令方式切换:[MOTION TYPE];
4) 修正任一行的再现运动速度;
    1°光标移到修正行的指令处
    2°按下[SELECT],把这一行移到输入缓冲行
    3°把光标移到VJ=xx.xx处
    按[SELECT]键,体系呈现提示符,输入新的速度值或许按[SHIFT]+光标键,修正速度值
    4°[ENTER]承认
5)修正任一行的运动指令;
1°把光标移到修正行,再移到指令处,
2°按[SELECT]
3°按住SHIFT键+光标键,改动运动指令
4°[ENTER]键承认
3.2.3  途径承认
    作业编程完结时,要别离查看每一步,保证没有问题。
1)将光标移至过程1(行0001)。
2)按[FST]或[SLW],使速度改为中等速度。
3)按[FWD]键,承认机械手履行的a一步,每逢按下[FWD]键,机械手就移动一步。
4)逐渐完结途径查看后 ,将光标移至作业开端处(0001行)。
5)一起按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键,接连地履行一切过程。机 械手接连走完一切过程,直到循环完毕时停止。
3.2.4  修正一个作业
    留意:在修正作业后,需求从头承认途径。
    修正作业之前
    确5机械手每一步的运动。假如需求调整作业方位,增减过程,首要要按下面过程显现作业内容。
    在顶部菜单中挑选{JOB},并挑选子菜单中的{JOB}项。
    保证已翻开示教方式。

    改动方位数据
    例:改动过程2中的方位数据。
1) 按[FWD]键,将机械手移至过程2(0002行);
2) 用坐标轴操作键,将机械手移至调整方位;
3) 按[MODIFY]键;
4) 按承认键[ENTER],即可改动过程2中的方位数据。
    添加过程
    在过程5和过程6之间添加一个新的过程。
1) 按[FWD]键将机械手移至过程5(0005行);
2) 用坐标轴操作键,将机械手移至希1刺进的作业方位;
3) 按[INSERT]键;                                                                                                     
4) 按承认键[ENTER]键,即可刺进该过程。当添加完过程后,行数将会主动调整。
    删去一个过程
    删[方才添加的那个过程
1) 用[FWD]键将机械手移至过程6(0006行);
2) 承认光标在想删去的过程上,然后按[DELETE]键;   
3) 按承认键[ENTER],即可删去这一步。
    改动各过程间的速度
    改动机械手速度,比方减慢过程3和过程4间的速度。
1)将光标移至过程4(0004行);
2)将光标移至指令处,然后按[SELECT]键;
3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=123”处,该处表明速度,然后按[SHIFT]键,一起上下移动光标键(改动作业再现速度),直到得到适宜的速度;设置速度为66cm/min;
4)按承认键,即可改动速度。

 


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